滑模控制思想

为什么使用滑模控制

The main advantages of sliding mode control, including

• robustness
• finite-time convergence
• reduced-order compensated dynamics

如果使用传统的控制方法，比如 Chap3 反馈控制初步，可以得到渐进收敛的结果，这可以将期望状态限制在一定范围中。我们期望下面这杨的结果：

是不是可以只通过知晓扰动的范围(而非完整的描述)，就可以将控制结果约束在一定范围中(比如渐进收敛的效果)

滑模控制主要思想

参考 滑模控制，其主要想法就是：

^630fc4

^e88787

参考

引文

1. @yuriSlidingModeControl2014

脚注