四元数转矩阵

四元数转矩阵

定义

自己实现的，使用 matlab 将四元数形式转换为矩阵形式

function R = quat2dcm_ran(q)
% 自定义四元数转旋转矩阵，matlab simulink 不支持
    R=[ 2*q(1).^2-1+2*q(2)^2    2*(q(2)*q(3)-q(1)*q(4)) 2*(q(2)*q(4)+q(1)*q(3));
    2*(q(2)*q(3)+q(1)*q(4)) 2*q(1)^2-1+2*q(3)^2     2*(q(3)*q(4)-q(1)*q(2));
    2*(q(2)*q(4)-q(1)*q(3)) 2*(q(3)*q(4)+q(1)*q(2)) 2*q(1)^2-1+2*q(4)^2];
End

参考

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