Chap1 线性系统可控性 背景简介 我们为什么不用经典控制 在经典控制中我们提到了传统控制理论研究中使用频域方法来分析研究控制问题的思路，其主要依赖的是以传递函数为核心的分析方法，通过将系统在频域进行表征，研究系统的稳定性，进一步研究其控制的期望效果 经典的控制方法催生了一些有用的控制手段，比如 Chap3 根轨迹分析中，通过调节极点位置来设计系统响应速率

Chap2 线性系统状态观测器 为什么需要状态观测器 " 那当然是因为全状态反馈控制爽啊！什么东西都知道，可操作空间可太多了！" 全状态反馈是一个我们期望的理想条件，但实际过程中我们能够观测到的只有系统的输出，那么我们能否从输出估计出系统的部分状态？如果可以的话，我们就可以直接使用状态观测器+全状态反馈控制完成系统的控制了 系统可观性 Chap2 线性系统结

Appendix1 状态空间方程 状态空间描述 状态空间是一个老生常谈的问题了，关于广义坐标以及相空间等部分可以从系统自由度的角度进行理解，也可以从微分几何的differential bundle进行理解。总之，其简单来说，选取一组独立的坐标来完整描述系统状态，这一描述方程一般来说都可以写成微分方程，更一步的地说，可以写成一阶微分方程，而这一微分方程就是我们

Chap3 根轨迹分析 根的作用 所谓根就是极点，我们知道极点在复平面上的位置会很影响系统的时域响应，可以参考系统的响应。我们分析了一阶、二阶系统的系统响应特性，而注意到，代数基本定理告诉我们高阶系统也就是多个一阶、二阶系统的叠加，因此我们需要研究的所有线性时不变系统实际上都可以归类到对一、二阶系统中，而根对一、二阶系统的时域响应起了决定性作用 既然根如此重

Chap4 Nyquist稳定性判据 模型背景 我们考虑一个如上图的控制系统，最终化简后的系统传递函数为： 开环传递函数：$G(s)H(s)$; 闭环传递函数：$\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}$; 令 $G(s)=\frac{N{G}}{D{G}}, H(s)=\frac{N{H}}{D{H}}$，那么可以发现： $GH=\frac{N{G}

Chap1 反馈控制综述 开环和闭环系统 可以将系统抽象为： 开环：Plant（水壶+水）的输入Q是和 $T_{w}$ 无关的; 闭环：$Q=f(T_{w})$，由控制器进行控制; 实际例子 流体系统如上，其系统方程为： $$ \dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR} $$ 简化系统为 $A=1$ ，那么： input:

Chap2 稳定性分析 问题引入 " 系统的稳定性是第一位的" 稳定性例子 更进一步，我们考虑将小球化为一个系统，对B小球而言，如果给定其一个有界输入，那么可以期盼，其输出也是一个有界的，我们将这种系统称为：BIBO稳定 数学分析 " 我们一般通过给定单位冲击来研究系统的稳定性（这就够了）" 为了研究一个系统的稳定性,，我们首先考虑一个特殊情况的响应 (对

Fault-Tolerant control 容差控制 Fault-Tolerant Control 容差控制 " 本篇文章来源于 Fault-Tolerant Control | Encyclopedia MDPI" 摘要 容错控制器 (FTC) 可以定义为在出现故障时能够容忍故障并使控制性能保持在理想范围内的控制器。 FTC 方法可分为两大类：被动式 F

H-Infinity control H-Infinity Control " 本文来自于 H-infinity methods in control theory - Wikipedia" Introduction 控制理论中采用 H-∞(即 H- 无穷大) 方法来综合控制器，以达到在保证性能的前提下达到稳定的目的。为了使用 H-∞方法，控制设计者将控制问

Linear Quadratic control 线性二次型控制 Linear Quadratic Control 线性二次型控制 定义 方案 参考 引文 脚注