基本滑模控制简介和示例 基本滑模控制 定义 滑模控制是在控制系统相空间下考虑实现的一种控制方法，相当简单且控制性能优越，具有以下优点： 滑动模态可以进行设计。调节的参数少，响应速度快。; 对扰动不灵敏。滑模控制对扰动有很强的抑制能力，这对于在复杂环境工作下的机器来说非常友好。; 滑模控制本质上是一种非线性控制手段，简单来说，其非线性表现为控制的不连续性，也即

滑模控制思想 为什么使用滑模控制 The main advantages of sliding mode control, including robustness; finite-time convergence; reduced-order compensated dynamics; 如果使用传统的控制方法，比如 Chap3 反馈控制初步，可以得到渐进收敛

滑模控制思考 滑模控制率设计 针对 MIMO 的系统，介绍如何根据 基本滑模控制简介和示例 提到的滑模控制设计思路建立滑模面，注意如果输入可以解耦的话，可以直接针对每个输入进行单独的设计就可以了 考虑这样的一个系统模型： $$ \begin{array}{l} \dot{x}=f\left( x \right) +g\left( x \right) u\\

自适应滑模控制 定义 直接参考 @plestanNewMethodologiesAdaptive2010 方案 参考 引文 脚注

高阶滑模控制 定义和思想 为什么使用高阶滑模控制 传统的滑模控制针对大范围的控制问题，在具有不确定因素的条件下，已经可以提供鲁棒、高精度的控制效果，但其还存在 2 个限制 1. 在滑模面上的约束方程只能具有 1 的 relative degree ，这意味着控制量显示的出现在约束方程的第一阶导数中 2. 控制量会出现高频的 chattering，这是在实际应