四元数表示旋转矩阵 四元数表示旋转矩阵 定义 单位四元数 $Q=x0+x1i+x2j+x3k, \left( {x0}^2+{x1}^2+{x2}^2+{x3}^2=1 \right)$，表示一个机构姿态，其意义为： " 机构绕着方向为 $x1i+x2j+x3k$ 的轴旋转 $2\mathrm{arc}\cos \left( x0 \right)$ 角度."

四元数理解 四元数理解 定义 note 四元数表示成两个半角，实际意义上是因为一个旋转可以看成两个反射映射的连续作用 参考

四元数转矩阵 四元数转矩阵 定义 自己实现的，使用 matlab 将四元数形式转换为矩阵形式 参考 None;