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单索并联机构动力学模型 2022-09-21 14 ==⚠ Switch to EXCALIDRAW VIEW in the MORE OPTIONS menu of this document. ⚠== Text Elements %% Drawing %%

单索并联机构动力学模型 定义 介绍 单索并联机构 的动力学模型构建，给出其基本的动力学建模技巧 方案 索机构动力学模型是进行索机构原型测试的必要条件，之前研究的运动学模型是动力学模型上的自然延伸，在研究过程中涉及到的主要映射如下： p246r54 正逆动力学的基本框架如下图： p250r54 动力学模型介绍 绳索的动力学特性与其长度、材料乃至预紧力都有关系，

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Ch1-Intro 简要历史 机器人起源：Murray et al2017A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation 上世纪 50 年代 -80 年代： Murray et al2017A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation; Murr

## 目录 四元数理解;

## 目录 stewart-并联机构-Jacobi-矩阵推导; Stewart-运动学正解; Stewart-运动学逆解; 绳索并联机构;

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RPY角和Euler角 RPY 角和 Euler 角 定义 假设存在两个坐标系 A、B，两者初始时完全重合。 RPY 角 (XYZ) B 绕着 A 的 X 轴旋转 $\gamma$ 角，再绕 A 的 Y 轴旋转 $\beta$ 角，最后绕着 A 的 Z 轴旋转 $\alpha$ 角。整个过程，A 不动 B 动。考虑得到的最终的旋转矩阵为 $R$，代表将 A

四元数表示旋转矩阵 四元数表示旋转矩阵 定义 单位四元数 $Q=x0+x1i+x2j+x3k, \left( {x0}^2+{x1}^2+{x2}^2+{x3}^2=1 \right)$，表示一个机构姿态，其意义为： " 机构绕着方向为 $x1i+x2j+x3k$ 的轴旋转 $2\mathrm{arc}\cos \left( x0 \right)$ 角度."