Chap3 根轨迹分析 根的作用 所谓根就是极点，我们知道极点在复平面上的位置会很影响系统的时域响应，可以参考系统的响应。我们分析了一阶、二阶系统的系统响应特性，而注意到，代数基本定理告诉我们高阶系统也就是多个一阶、二阶系统的叠加，因此我们需要研究的所有线性时不变系统实际上都可以归类到对一、二阶系统中，而根对一、二阶系统的时域响应起了决定性作用 既然根如此重

Chap4 Nyquist稳定性判据 模型背景 我们考虑一个如上图的控制系统，最终化简后的系统传递函数为： 开环传递函数：$G(s)H(s)$; 闭环传递函数：$\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}$; 令 $G(s)=\frac{N{G}}{D{G}}, H(s)=\frac{N{H}}{D{H}}$，那么可以发现： $GH=\frac{N{G}

Chap1 反馈控制综述 开环和闭环系统 可以将系统抽象为： 开环：Plant（水壶+水）的输入Q是和 $T_{w}$ 无关的; 闭环：$Q=f(T_{w})$，由控制器进行控制; 实际例子 流体系统如上，其系统方程为： $$ \dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR} $$ 简化系统为 $A=1$ ，那么： input:

Chap2 稳定性分析 问题引入 " 系统的稳定性是第一位的" 稳定性例子 更进一步，我们考虑将小球化为一个系统，对B小球而言，如果给定其一个有界输入，那么可以期盼，其输出也是一个有界的，我们将这种系统称为：BIBO稳定 数学分析 " 我们一般通过给定单位冲击来研究系统的稳定性（这就够了）" 为了研究一个系统的稳定性,，我们首先考虑一个特殊情况的响应 (对