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单索并联机构动力学模型 2022-09-21 14 ==⚠ Switch to EXCALIDRAW VIEW in the MORE OPTIONS menu of this document. ⚠== Text Elements %% Drawing %%

单索并联机构动力学模型 定义 介绍 单索并联机构 的动力学模型构建，给出其基本的动力学建模技巧 方案 索机构动力学模型是进行索机构原型测试的必要条件，之前研究的运动学模型是动力学模型上的自然延伸，在研究过程中涉及到的主要映射如下： p246r54 正逆动力学的基本框架如下图： p250r54 动力学模型介绍 绳索的动力学特性与其长度、材料乃至预紧力都有关系，

Stewart 运动学正解 Stewart 运动学正解 定义 使用 Matlab 对 Stewart 机器人进行运动学正解求解。 注意到，一般的给定构型下不存在解析解，因此一般使用数值解进行求解。比较常用的工具是牛顿迭代法，基本思路如下： 理论分析 对单根轴进行分析，即计算 $\frac{\partial fi(u)}{\partial u}$，其中 $fi

Stewart 运动学逆解 Stewart 运动学逆解 定义 使用 Matlab 对 Stewart 机器人进行运动学逆解求解。 Functions： Getaxislength; 输入对应位置，计算运动学逆解; Stewartinversecal 参考 Matlab 官方手册;

stewart 并联机构 Jacobi 矩阵推导 Stewart 并联机构 Jacobi 矩阵推导 定义 推导与 Stewart 类似的并联机构的 (逆) Jacobi 矩阵。 问题描述 在底部坐标系固定的情况下，已知上部平板的广义速度 $\dot{\vec{u}}$，计算六根支链的速度 $\dot{\vec{l}}$，即计算 Jacobi 矩阵 $J$ 使