机构自由度计算 机构自由度计算 定义 机构自由度计算是一个探索了 150 年的问题，人们有多种计算方式，可以我写的自然辩证法论文 。 经典的 G-K 公式 $$ M=6\left( n-g-1 \right) +\sum{f_i} \\ M=3\left( n-g-1 \right) +\sum{f_i} $$ 例子如下图： $$ M=3\left( n-g