角速度和广义角度微分关系 角速度和广义角度微分关系 定义 在机器人运动分析中存在很多种对姿态变换的描述方式，比如 RPY角和Euler角 等。除了位置分析意外，自然的会联想到速度分析，比如 stewart 并联机构 Jacobi 矩阵推导 ，此时需要实现角速度和广义角度微分之间的转换，本文对其进行分析。 预先假设 以 $\omega$ 表示角速度矢量，以 $