旋转矩阵求导 旋转矩阵求导 定义 我们知道，在机器人建立运动学/动力学模型时，很常见的情况是对旋转矩阵进行求导，因此特地拿出一节用作记录。 旋转矩阵可以有四元数的形式，也可以有欧拉角等形式，这里特指欧拉角形式。 旋转轴已知，假设只发生了旋转变换，上标 e 代表 inertial 坐标系，上表 b 代表随动的机体坐标系。 明确反对称矩阵表示为： $$ \vec
2022年8月9日
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