MPC 控制 MPC 控制 定义 从 PID 控制引入问题 对 PID 控制而言，我们可以将其控制律写为如下形式： $$ u(n)=kp e(n) + ki \sum{j=1}^{n} e(j)+kd(e(n)-e(n-1)) $$ 可以发现，PID 具有如下的几个问题： PID 控制器不具有“前瞻性”：参与计算的量存在当前的 error，上个控制周期的 e